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Ce directory contient les matrices de transformation.
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Les matrices sont INVERSE par rapport a la notation 
habituelle (multiplication par la gauche).

La matrice  tibia_00_to_01.mat  decrit la transformation
du tibia_00 au tibia_01 :


                               /         \
                               | a b c 0 |
Soit T = tibia_00_to_01.mat =  | d e f 0 |
                               | g h i 0 |
                               | k l m 1 |
                               \         /

un point ( x0, y0, z0) sur le tibia_00 est transforme dans le point
(x1,y1,z1) sur le tibia_01 par :


                               /         \
                               | a b c 0 |
(x1,y1,z1) =  (x0,y0,z0,1)  .  | d e f 0 |
                               | g h i 0 |
                               | k l m 1 |
                               \         /

= ( x0a+y0d+z0g+k, x0b+y0e+z0h+l, x0c+y0f+z0i+m) .

Le point (x2,y2,z2) sur le tibia_02 s'obtient par la multiplication

(x2,y2,z2) = (x1,y1,z1) . tibia_01_to_02.mat 
           = (x0,y0,z0) . tibia_00_to_01.mat . tibia_01_to_02.mat
           = (x0,y0,z0) . tibia_00_to_02.mat

Le directory contient aussi cette derniere matrice qui est simplememt
le produit

tibia_00_to_02.mat = tibia_00_to_01.mat . tibia_01_to_02.mat

Pour le femur, j'ai calcule les tranformations inverses:
femur_(i)_to_(i-1).mat et femur_(i)_to_00.mat.
J'ai pris le femur_00 comme repere.

On peut donc dessiner le femur_00, et les tibias qui bougent
de la maniere suivante:

temps 0:  draw femur_00
          draw tibia_00

temps 1:  draw femur_00
          draw tibia_00 . tibia_00_to_01.mat . femur_01_to_00.mat

.
.
.
temps i:  draw femur_00
          draw tibia_00 . tibia_00_to_i.mat . femur_i_to_00.mat
